新款觸摸屏馬弗爐基本設置及操作
1. 通電后，打開觸摸屏馬弗爐儀表下方電源開關，儀表通電后可正常操作儀表。
2. 打開觸摸屏馬弗爐爐門，放入實驗物品，將實驗物品放置于爐膛中間位置，并放置牢靠，確保實驗物品周圍有足夠空間進行熱輻射。
3. 打開電源開關，設備通電，儀表點亮顯示主界面，如下：
主界面顯示全部儀表【PV】、【SV】、【MV】值、【通道名稱】、【測量單位】。
【PV】表示爐內實際溫度，測量單般選用℃；
【SV】表示爐內設定運行溫度和當前狀態(tài)；
【MV】值表示控制輸出功率比例；
【CH01】通道名稱
4. 界面下方的【操作畫面】、【歷史趨勢】、【報警信息】、【數(shù)據(jù)報表】、【系統(tǒng)設置】可進入對應界面。
5. 進入【操作畫面】界面，*【運行】、【停止】、【保持】、【自動】、【手動】、【設定】執(zhí)行對應操作時需輸入密碼，初始密碼為 111，密碼可在【系統(tǒng)設置】界面進行修改；密碼輸入正確后，未退出【操作畫面】界面前，再次【運行】、【停止】、【保持】、【自動】、【手動】、【設定】執(zhí)行對應操作時無需重復輸入密碼。【運行】、【停止】、【保持】，可讓儀表執(zhí)行運行、停止、暫停操作。
  
程序配方設置
【程序配方】進入【程序設置】界面，將自動讀取程序段參數(shù)，【程序重讀】按鈕，可對儀表程序段參數(shù)進行重讀；
修改程序段參數(shù)：
方法 1：【SP01】【T01】下的編輯框，可修改對應參數(shù)的值（同理修改【SP**】、【T**】的值），修改過的數(shù)值的文本色會變紅，此時參數(shù)還未寫入儀表，需【程序寫入】按鈕，方可將參數(shù)寫入儀表，參數(shù)寫入后文本色將恢復為黑色，若未【程序寫入】直接【返回】，則程序段參數(shù)未修改，返回【操作畫面】界面。
方法 2：【程序選擇】按鈕，彈出配方窗口，所需的配方，如 pro1，選定后，【應用配方】，再【返回】，返回【程序設置】界面，配方內的參數(shù)就批量寫到程序設置對應的編輯框中了，同方法，被修改過的值文本色變紅。此時參數(shù)還未寫入儀表，需【程序寫入】按鈕，方可將參數(shù)寫入儀表，參數(shù)寫入后文本色將恢復為黑色，若未【程序寫入】直接【返回】，則程序段參數(shù)未修改，返回【操作畫面】界面。
此觸摸屏馬弗爐在【程序設置】界面【程序選擇】按鈕，打開配方窗口，可對配方表格進行以下操作。
① 修改配方：依次要修改的編輯框，輸入所需值，完成后【保存】按鈕。
② 增加配方：【增加行】按鈕，即增加行新的配方組。
③ 刪除配方：選定要刪除的配方組，【刪除行】按鈕，在彈出的消息框中選擇【確定】后，該行配方被刪除。
④ 應用配方：選定要應用的配方組，【應用配方】按鈕。 
 
 
歷史趨勢界面操作說明
通過【顯示畫面】、【操作畫面】、【數(shù)據(jù)報表】、【報警信息】、【系統(tǒng)設置】界面下方的【歷史趨勢】按鈕可進入【歷史趨勢】界面。
【歷史趨勢】界面顯示儀表的【PV】值、【SV】值、【MV】值、【單位】、【PV】值對應的歷史曲線，此觸摸屏馬弗爐還將顯示程序段數(shù)、程序時長、運行時間的信息。
    歷史曲線顯隱操作
可右側含編號的按鈕，可切換對應曲線的可見度，如【1】按鈕為綠色，后，按鈕背景轉換為灰色，對應通道 1【PV】值的綠色曲線不可見，再次按鈕【1】，按鈕背景恢復為綠色，對應通道 1【PV】值的綠色曲線可見。
    歷史曲線量程、時長、起始時間設置
下方【歷史設置】按鈕，彈出【歷史設置】窗口，可對歷史趨勢圖曲線的總時長、量程及曲線的起始時間進行設置；
1) 曲線時長設置：在時間長度對應的編輯框內填入所需數(shù)值（時間長度支持輸入帶小數(shù)點的數(shù)值，單位為小時）。
2) 曲線上下限設置：在量程上限及量程下限對應的編輯框內填入所需數(shù)值。
3) 起始時間設置：通過起始時間區(qū)域內與年、月、日、時對應的編輯框，將彈出對應的下拉框，所需的數(shù)值，或再次同編輯框，下拉框方可關閉，同時間只可以出現(xiàn)個下拉框，關閉下拉框，方可執(zhí)行關閉彈出窗口操作。依次對年、月、日、時對應的編輯框操作，可設置起始時間的年、月、日、時（分與秒默認設為 0）。設置完成后按【確定】可保存設置，按【取消】則恢復到更改之前的狀態(tài)。
歷史曲線時間軸操作
下方【后退】按鈕，曲線向后偏移 3/4 曲線時長的時間；下方【前進】按鈕，曲線向前偏
移 3/4 曲線時長的時間，若偏移會使截止時間超過系統(tǒng)當前時間，則偏移不發(fā)生。
離開歷史趨勢界面
下方按鈕【顯示畫面】、【實時趨勢】、【數(shù)據(jù)報表】、【報警信息】可離開歷史趨勢界面，進入對應的界面。
  
數(shù)據(jù)報表界面操作說明
進入數(shù)據(jù)報表界面
通過【顯示畫面】、【歷史趨勢】、【報警信息】、【系統(tǒng)設置】界面下方的【數(shù)據(jù)報表】按鈕可進入【數(shù)據(jù)報表】界面。
數(shù)據(jù)報表界面顯示內容
【數(shù)據(jù)報表】界面中的歷史表格記錄著各個通道的【PV】值、【SV】值，可通過操作設置查看數(shù)據(jù)的時間跨度（若儀表類型選擇無 SV 值的儀表，則對應通道的 SV 記錄值為空）。
數(shù)據(jù)時間范圍設置
【選擇時間】，彈出【選擇時間】窗口，可調整當前表格顯示的數(shù)據(jù)內容，選擇起始時間，終止時間后，【確定】按鈕，顯示選定時間段數(shù)據(jù)，【取消】恢復顯示更改前數(shù)據(jù)。
【選擇時間】窗口內的【近天】按鈕，可直接顯示近 24 小時的數(shù)據(jù)內容，無需【確定】直接設置。
【選擇時間】窗口內的【當前時間】按鈕，可直接顯示設定的起始時間到當前系統(tǒng)時間的數(shù)據(jù)內容，無需確定。
數(shù)據(jù)導出
1）部分導出：插入 U 盤后，【選擇時間】按鈕，選擇好時間跨度后【全部導出】，選擇好的數(shù)據(jù)將被導出到 U 盤中，文件名為“Hisdata.csv”。部分導出時 U 盤無需放任何文件且數(shù)據(jù)可以直接在電腦上查看無需任何工具。
2）全部導出：插入 U 盤后，不用選擇時間，直接點【全部導出】按鈕，則記錄的全部數(shù)據(jù)將被導出到 U 盤中，文件名為“RecData”。全部導出時得把“yudian.bk”文件預先放入 U 盤中。查看時得先安裝“數(shù)據(jù)查看 .exe”的文件，安裝完后會生成“數(shù)據(jù)查看運行環(huán)境” 的圖標。 然后右擊 【數(shù)據(jù)查看運行環(huán)境】 - 【打開文件位置/查找目標】 - 【Project】- 【數(shù)據(jù)查看】 ， 然后復制 U 盤里的“RecData” 文件夾粘貼到 【數(shù)據(jù)查看】 目錄下 （如 【數(shù)據(jù)】查看目錄下已有 “RecData” 文件夾， 請先刪除后再粘貼） ， 完成上述操作后即可 “數(shù)據(jù)查看運行圖標”查看數(shù)據(jù)報表及曲線。
注 1：u 盤識別需要些時間，請在插入后稍等會再進行導出操作。
注 2：部分導出的數(shù)據(jù)只能以報表形式查看， 全部導出的數(shù)據(jù)除報表外還能以曲線形式查看。
注 3：“ yudian.bk”的文件及“數(shù)據(jù)查看工具”請咨詢技術并下載。
查看當前表格信息
下方按鈕【上頁】、可使表格向上滾動；下方按鈕【下頁】、可使表格向下滾動。
離開數(shù)據(jù)報表界面
下方按鈕【顯示畫面】、【操作畫面】、【歷史趨勢】、【報警信息】、【系統(tǒng)設置】可離開數(shù)據(jù)報表界面，進入按鈕對應的界面。
 
 
報警信息界面操作說明
進入報警信息界面
通過【顯示畫面】、【操作畫面】、【歷史趨勢】、【數(shù)據(jù)報表】、【系統(tǒng)設置】界面下方的【報警信息】按鈕可進入【報警信息】界面。
報警信息界面顯示內容
【報警信息】界面中的報警表格記錄著報警相關信息，可通過操作篩選查看。
查看當前表格內容
下方按鈕【上頁】、可使表格向上滾動；下方按鈕【下頁】、可使表格向下滾動；
實時報警與歷史報警的切換
每次重新切換進入【報警信息】界面，默認顯示當前報警信息，上方按鈕【實時報警】，按鈕名稱變?yōu)椤練v史報警】，表格顯示歷史報警信息；再次按鈕，按鈕名稱恢復【實時報警】，表格信息顯示當前報警信息。
報警歷史篩選
上方【顯示選項】按鈕，彈出【報警顯示選項】窗口，所需的條件，可篩選出所需的報警信息，選擇所需的條件按下按鈕，該按鈕文本色變黑，其他同類按鈕文本色變灰。
報警信息的導出
插入 U 盤，上方【導出】按鈕，彈出確認消息框，【確認】按鈕，當前表格內顯示的數(shù)據(jù)將被導出到 U 盤中，名字為 almdata.csv。【取消】按鈕，則數(shù)據(jù)不導出（u 盤識別需要些時間，請在插入后稍等會再進行導出操作）。  
離開報警信息界面
下方按鈕【顯示畫面】、【操作畫面】、【歷史趨勢】、【數(shù)據(jù)報表】、【系統(tǒng)設置】可進入對應的界面。
 
  
系統(tǒng)設置界面操作說明
進入系統(tǒng)設置界面
通過【顯示畫面】、【操作畫面】、【數(shù)據(jù)報表】、【報警信息】、【報警信息】界面下方的【系統(tǒng)設置】按鈕可進入【系統(tǒng)設置】界面，進入前需輸入密碼，初始密碼為 111。
系統(tǒng)設置界面顯示內容
【系統(tǒng)設置】界面顯示當前通道儀表的【通道名稱】、【儀表類型】、【單位】、【儀表參數(shù)】，以及數(shù)據(jù)表格的【記錄間隔】，進入【系統(tǒng)設置】界面時，將自動讀取對應通道的儀表參數(shù)，切換通道時，也將自動讀取參數(shù)。
儀表類型設置
進入界面后，此觸摸屏馬弗爐會自動設置儀表類型。
 
儀表單位設置
【單位】對應編輯框，彈出【單位選擇】窗口，可選擇顯示對應儀表的測量單位。
通道名稱設置
【通道名稱】對應編輯框，輸入所需字符，可自定義通道名稱，更改后，顯示畫面顯示的通道名稱也將對應改變。
記錄間隔的更改
【記錄間隔】對應編輯框，輸入所需的時間，可設置數(shù)據(jù)報表中【PV】、【SV】值記錄的時間間隔。
重設密碼
按鈕【密碼重設】，后彈出【密碼輸入】窗口，并提示“請輸入舊密碼”，輸入舊密碼，確認，若失敗彈出提示窗口，【密碼輸入】窗口關閉；若密碼正確，提示改為“請輸入 3 位數(shù)新密碼”，輸入 3 位數(shù)值后，確定，密碼重設成功，若輸入數(shù)值不為 3 位數(shù)值，則彈出提示框“新密碼位數(shù)錯誤”，并清空已輸入數(shù)值，可重新輸入所需的新密碼。
重設時間
按鈕【時間重設】，后彈出【系統(tǒng)時間】窗口，設置好所需的時間后【確認】，【系統(tǒng)時間】窗口關閉，并彈出提示框，【取消】放棄重設；【確認】，則將重設時間，并清空比重設時間晚的歷史記錄后重啟系統(tǒng)。 
參數(shù)查看
界面的中間區(qū)域顯示了系統(tǒng)的參數(shù)，右方按鈕【上頁】、【下頁】顯示為灰色說明此時不可
用，說明當前儀表類型參數(shù)只有頁，若顯示為黑色是說明當前儀表參數(shù)大于頁，可通過【上
頁】、【下頁】進行翻頁操作，對所有參數(shù)進行查看。
參數(shù)寫入
對應的儀表參數(shù)編輯框，可設置儀表參數(shù)，無下拉標識的，可直接輸入數(shù)值；有下拉標識的，將彈出對應參數(shù)選擇彈窗，所需選項按鈕即可，如【輸入規(guī)格】編輯框，將彈出【輸入選擇】窗口，所需的輸入規(guī)格對應的按鈕，如需選擇 K 型熱電偶，即按鈕【K】，完成后，【輸入規(guī)格】對應編輯框內顯示為“K”,【輸入選擇】窗口關閉；若不想進行更改，可彈窗內的
【Cancel】關閉彈窗。除【輸入規(guī)格】、【小數(shù)點位置】參數(shù)為直接讀寫的參數(shù)，其他參數(shù)在改變后，并未立即寫入儀表，文本色將變?yōu)榧t色進行提示，【參數(shù)保存】按鈕后，方可將參數(shù)寫入儀表。寫入后彈出【寫入?yún)?shù)成功】消息提示窗口，同時參數(shù)文本色恢復為黑色，因為【輸入規(guī)格】、【小數(shù)點位置】參數(shù)會影響其他參數(shù)的數(shù)值及小數(shù)點位數(shù)，因此在修改這兩個參數(shù)后會自動對儀表參數(shù)進行重讀操作，在需要修改的參數(shù)包含這兩個參數(shù)時，請優(yōu)先修改后再修改其他參數(shù)。
 
注意：此新款觸摸屏馬弗爐出廠前系統(tǒng)參數(shù)已經(jīng)匹配設置完成，請勿隨意修改。
離開系統(tǒng)設置界面
下方按鈕【顯示畫面】、【操作畫面】、【歷史趨勢】、【數(shù)據(jù)報表】、【報警信息】可離開【系統(tǒng)設置】界面，進入對應按鈕的界面。
程序控制
觸摸屏馬弗爐可以按定時間規(guī)律自動改變給定值進行控制的場合。它具備30段程序編排功能，可設置任意大小的給定值升、降斜率；具有跳轉、運行、暫停及停止等可編程/可操作命令，可在程序控制運行中修改程序；具有停電處理模式、測量值啟動功能及準備功能，使程序執(zhí)行更有效率及更完善。
功能及概念
程序段：段號可從1~30，當前段(StEP)表示目前正在執(zhí)行的段。
設定時間：指程序段設定運行的總時間，單位是分或小時，有效數(shù)值從0.1~3200。
運行時間：指當前段已運行時間，當運行時間達到設置的段時間時，程序自動轉往下段運行。
跳轉：程序段可編程為自動跳轉到任意段，實現(xiàn)循環(huán)控制。通過修改StEP的數(shù)值也可實現(xiàn)跳轉。
運行（ run/HoLd ）：程序在運行狀態(tài)時，時間計時，給定值按預先編排的程序曲線變化。在保持運行狀態(tài)（暫停）下，時間停止計時，給定值保持不變。暫停操作（HoLd）能在程序段中編入。
停止（ StoP ）：執(zhí)行停止操作，將使程序停止運行，此時運行時間被清0并停止計時，并且停止控制輸出。在停止狀態(tài)下執(zhí)行運行操作，則儀表將從StEP設置的段號啟動運行程序。可在程序段中編入自動停止的功能，并同時對運行段號StEP值進行設置。也可人為隨時執(zhí)行停止操作（執(zhí)行后StEP被設置為1，不過用戶可再進行修改）。如果程序段號已運行完Pno參數(shù)中定義的后段，則
自動停止。
停電/ / 開機事件：指儀表接通電源或在運行中意外停電，通過設置PonP參數(shù)可選擇多種不同處理方案。
準備（ rdy ）功能：在啟動運行程序、意外停電/開機后但又需要繼續(xù)運行程序時，如果測量值與給定值不同（如果允許測量值啟動功能，系統(tǒng)先用測量值啟動功能進行處理，如果測量值啟動功能能有效起作用，則準備功能就不需要起作用，對不符合測量值啟動功能處理條件的才用準備功能進行處理），并且其差值大于偏差報警值(HdAL及LdAL)時，儀表并不立即進行正（或負）偏差報警，而是先將測量值調節(jié)到其誤差小于偏差報警值，此時程序也暫停計時，也不輸出偏差報警信號，直到正、負偏差符合要求后才再啟動程序。準備功能用于設置無法預知升／降溫時間的段也十分有用。要允許或取消準備功能，可在PAF參數(shù)中進行設置。準備功能可了運行整條程序曲線的完整性，但由于有準備時間而使得運行時間可能增加。準備功能和測量值啟動功能都用于解決啟動運行時測量值與給定值不致而對程序運行產(chǎn)生的不確定性，以獲得高效率、完整并符合用戶要求程序運行結果。
測量值啟動功能：在啟動運行程序、意外停電/開機后但又需要繼續(xù)運行程序時時，儀表的實際測量值與程序計算的給定值往往都不相同，而這種不同有時是用戶不希望產(chǎn)生而又難以預料的。例
如：個升溫段程序，設置儀表由25℃經(jīng)過600分鐘升溫至625℃，每分鐘升溫1℃。假定程序從該段起始位置啟動時，如果測量值剛好為25℃，則程序能按原計劃順利執(zhí)行，但如果因啟動時系統(tǒng)溫度還未降下來，測量值為100℃，則程序就難以按原計劃順利執(zhí)行。測量值啟動功能則可由儀表通過自動調整運行時間使得二者保持致，例如上例中，如果啟動運行時測量溫度為100℃，則儀表就自動將運行時間設置為75分鐘，這樣程序就直接從100℃的位置啟動運行。
曲線擬合：曲線擬合是AI-3556P/3559P型儀表采用的種控制技術，由于控制對象通常具有時間滯后的特點，所以儀表對線性升、降溫及恒溫曲線在折點處自動平滑化，平滑程度與系統(tǒng)的滯后時間t(t=微分時間d+控制周期CtI)有關，t越大，則平滑程度也越大，反之越小。控制對象的滯后時間(如熱慣性)越小，則程序控制效果越好。按曲線擬合方式處理程序曲線，可以避免出現(xiàn)超調現(xiàn)象。
注意：曲線擬和的特性使程序控制在線性程序升溫時產(chǎn)生固定的負偏差，在線性降溫時產(chǎn)生固定的正偏差，該偏差值大小與滯后時間（t）和升（降）溫速率成正比。這是正常的現(xiàn)象。
程序編排
斜率模式
參數(shù)PAF.B=0時，程序編排統(tǒng)采用溫度~時間~溫度格式，其定義是：從當前段設置溫度，經(jīng)過該段設置的時間到達下溫度。溫度設置值的單位同測量值PV，而時間值的單位可選擇分鐘或小時。在斜率模式下，若運行到Pno定義的后段程序不為停止命令或跳轉命令（后文時間設置可編輯），則表示在該溫度下保溫該段時間后自動結束。下例為個包含線性升溫、恒溫、線性降溫、跳轉循環(huán)、準備、暫停的5段程序例子。
第1段 SP1=100.0 t1=30.0 ；100℃起開始線性升溫到SP2，升溫時間為30分鐘，升溫斜率為10℃/分。
第2段 SP2=400.0 t2=60.0 ；在400℃保溫運行，時間為60分。
第3段 SP3=400.0 t3=120.0 ；降溫到SP 4，降溫時間為120分，降溫斜率為2℃/分。
第4段 SP4=160.0 t4=0.0 ；降溫至160℃后進入暫停狀態(tài)，需執(zhí)行運行（run）才能運行下段。
第5段 SP5=160.0 t5=-1.0 ；跳往第1段執(zhí)行，從頭循環(huán)開始運行。
本例中，在第5段跳往第1段后，由于其溫度為160℃，而SP1為100℃，不相等，而第5段又是跳轉段，假定偏差上限報警值設置為5℃，則程序在第5段跳往第1段后將入準備狀態(tài)，即先將溫度控制到小于偏差上限報警值，即105℃，然后再進行第1段的程序升溫。這個控溫程序見下圖：
 
 
采用溫度~時間編程方法的優(yōu)點是升溫、降溫的斜率設置的范圍非常寬。升溫及恒溫段具有統(tǒng)的設置格式，方便學習。設置曲線更靈活，可以設置連續(xù)設置升溫段(如用不同斜率的升溫段近似實現(xiàn)函數(shù)升溫)，或連續(xù)的恒溫段。
平臺模式
設置參數(shù)PAF.B=1可選擇平臺模式，適合不需要獨立設置升溫斜率且不需要設置降溫斜率的應用，可以簡化編程且更有效利用段數(shù)，每段程序含義為溫度~該溫度恒溫時間，段與段之間也可以用SPr參數(shù)定義個升溫速率限制，若SPr設置為0則表示全速升溫，由于升溫時間無法確定并會占據(jù)保溫時間，可設置rdy有效，以正確的恒溫時間。
設置程序給定值及時間
每段程序包括給定值和時間，給定值可設置的數(shù)值范圍由SPL及SPH限制，是-999~+3200℃，表示需要控制的溫度值（℃）或線性定義單位，時間除表示運行時間外，還有特殊控制功能，意義如下：
t-XX＝0.1~3200(分) 表示第XX段設置的時間值（注：時間單位也可以用PAF參數(shù)改變?yōu)樾r）。
t-XX＝0.0 儀表在第XX段進入保持運行狀態(tài)，程序在此暫停運行，停止計時。
t-XX＝-121.0，程序執(zhí)行StoP操作，進入停止狀態(tài)。
t-XX＝-0.1~-122.0 時間值為負數(shù)表示是個跳轉+事件輸出命令，整數(shù)部分-1~-120表示跳轉的段，但超出Pno定義的段數(shù)時無效，整數(shù)為0（小數(shù)不為0），表示運行到下段，注意跳轉段如果跳到的是自己（例如t-6=-6），則將無法解除暫停狀
態(tài)，因為這樣的段可說是無意義的。
運行多條曲線時程序的編排方法
觸摸屏馬弗爐具有靈活的程序編排方法，由于AI儀表執(zhí)行停止運行（StoP）后會自動將StEP設置為1，如果在啟動運行前沒有再修改StEP值，則重新運行般從第1段起運行，對于編有多條控溫曲線的用戶，可以采用將第1段設置為跳轉段的方法來分別執(zhí)行不同的曲線。如用戶有3條長度均為3段的曲線，則可將程序編排在2~4，5~7，8~10。啟動后分別執(zhí)行不同的曲線，則其第1段可設置如下：
t-1=-2.0，運行操作后執(zhí)行第1條曲線（2~4）；
t-1=-5.0，運行操作后執(zhí)行第2條曲線（5~7）；
t-1=-8.0，運行操作后執(zhí)行第3條曲線（8~10）；
需要改變生產(chǎn)工藝時，只要將“t-1”分別設置為-2.0,-5.0或-8.0，即可使運行分別開始運行不同的曲線。
也可省略該跳轉段，但在每次啟動運行前將StEP設置需要運行曲線的起始段即可。
自整定操作
【操作畫面】，進入操作畫面界面，點【設定】輸入密碼后會彈出現(xiàn)場參數(shù)設置對話框，
【自整定開關】，使其顯示“自整定開”。此時儀表就會開啟自整定。點【返回】后，在操作界面的SV窗口會閃爍顯示“自整定中”（注：若儀表SPr參數(shù)設置有效并處于升溫限制狀態(tài)下，則自整定暫停執(zhí)行，等升溫完畢后會自動啟動），儀表經(jīng)過2個振蕩周期的ON-OFF控制后可自動計算出PID參數(shù)。如果要提前放棄自整定，可再按【自整定開關】即可。如果儀表處于程序運行狀態(tài)，自整定將
導致暫停程序計時以確保給定值不會發(fā)生變化。在有加熱/冷卻雙向輸出的系統(tǒng)中，需要分開兩組整定PID參數(shù)，當儀表控制處于AUX冷輸出時啟動自整定，則自整定P2、I2、d2等冷輸出參數(shù)。
注1：觸摸屏馬弗爐采用的綜合了AI人工智能技術的PID調節(jié)算法，解決了標準PID算法容易超調的問題且控制度高。我們把這種改良過的PID算法稱為APID算法。